Staden war 1555 aus Brasilien zurückgekehrt. Was er erlebt hatte, war in Deutschland ganz unbekannt. Das erkannte auch Professor Dryander von der Universität Marburg. Er regte an, dass Staden die Erlebnisse auf seinen beiden Reisen aufschreiben sollte. Staden wurde Bürger in Wolfhagen. Er stand in seinem Zimmer mit dem Blick auf die Stadtkirche und schrieb. Im Juni 1556 war er fertig. Die Handschrift brachte ein Bote zu Pferd nach Marburg zur Druckerei. Dort erschien das Werk mit dem Titel: Warhaftige Historia. Im Frühling 1557 wurde es nach Frankfurt zur Buchmesse gebracht und verkauft.